电磁式直流电动机由定子磁极、转子（rotor）、换向器、电刷、机壳、轴承(bearing)等构成，电磁式直流电动机的定子磁极由铁心和励磁绕组构成。根据其励磁方式方法的不同又可分为串励直流电动机、并励直流电动机、他励直流电动机和复励直流电动机。因励磁方式不同，定子磁极磁通的规律也不同。
串励直流电动机的励磁绕组与转子（rotor）绕组之间通过(tōng guò)电刷和换向器相串联，励磁电流(Electron flow)与电枢电流成正比，定子（组成：定子铁芯、定子绕组和机座）的磁通量（磁通）随着励磁电流的增大而增大，转矩近似与电枢电流的平方成正比，转速随转矩或电流的增加而迅速下降(descend)。硬齿面齿轮减速机为达到特别低的输出转速，可以通过两个齿轮减速机相联的方法来实现。当采用这种传动方案时，可配置电机的功率必须依赖于减速机的极限输出扭矩，而不能通过电机功率来计算减速机的输出扭矩。其起动转矩可达额定转矩的5倍以上，短时间过载转矩可达额定转矩的4倍以上，转速变化率较大，空载转速甚高。可通过用外用电阻(resistance)器与串励绕组串联、或将串励绕组并联换接来实现调速。
并励直流电动机的励磁绕组与转子（rotor）绕组相并联，其励磁电流(Electron flow)较恒定，起动转矩与电枢电流成正比，起动电流约为额定电流的2.5倍左右。硬齿面齿轮减速机传动的效率是所有传动式中效率最高的一种，其效率比蜗杆传动要高的多。 行星齿轮减速机的效率主要由齿轮及轴承的摩擦决定。转速则随电流及转矩的增大而略有下降(descend)，短时过载转矩为额定转矩的1.5倍。转速变化率较小，为5%~15%。可通过(tōng guò)消弱特性：波粒的辐射的恒功率（指物体在单位时间内所做的功的多少）来调速。
他励直流电动机的励磁绕组接到独立的励磁电源供电，其励磁电流也较恒定，起动转矩与电枢电流成正比。转速变化也为5%~15%。可以通过消弱特性：波粒的辐射恒功率（指物体在单位时间内所做的功的多少）来提高转速或通过降低转子绕组的电压来使转速降低。
复励直流电动机的定子（组成：定子铁芯、定子绕组和机座）磁极上除有并励绕组外，还装有与转子（rotor）绕组串联的串励绕组。齿轮减速机是我国广泛运用在华东地区、华东地区、用于塔引入式起重机机械的回转机构，广泛应用于冶金、矿山、起重、运输、水泥、建筑、化工、纺织、印染、制药等领域。串联绕组产生磁通的方向与主绕组的磁通方向相同，起动转矩约为额定转矩的4倍左右，短时间过载转矩为额定转矩的3.5倍左右。转速变化率为25%~30%。转速可通过消弱特性：波粒的辐射强度（strength)来调整。
换向器的换向片使用银铜、镉铜等合金材料(Material)，用强度特别高的（strength)塑料（结构:合成树脂、增塑剂、稳定剂、色料)模压成。电刷与换向器滑动接触，为转子（rotor）绕组提供电枢电流(Electron flow)。电磁式直流电动机的电刷一般采用金属石墨电刷或电化石墨电刷。转子的铁心采用硅(silicon)钢片叠压而成，一般为12槽，内嵌(qiàn)12组电枢绕组，各绕组间串联接后，再分别与12片换向片连接。